Robox utilizza per il controllo degli AGV il sistema di navigazione comunemente chiamato “inerziale”.

Hardware necessario a bordo AGV:

  • un Motion Controller
  • un giroscopio (RGM) che ne rileva l’orientamento angolare sul piano
  • un rilevatore di magneti RHAM
  • un sistema di rilevamento odometrico che ne rilevi gli spostamenti.
  • un dispositivo palmare di interfaccia HMI RIG8 per i comandi manuali e diagnostica.

Utilizzando questi segnali il veicolo grado di percorrere traiettorie note pre-programmate, calibrando con una precisione migliore del centimetro la sua posizione.

Software necessario a bordo AGV:

  • AGV handler: ha il compito di gestire le operazioni eseguite dall’AGV, sia per quanto riguarda la navigazione sia per quanto riguarda le operazioni ausiliarie. È in grado di gestire diverse geometrie, dal semplice muletto al carro armato fino ad arrivare alle 4 motoruote sterzanti. Risiede sulla Compact Flash del Motion Controller

Software necessario sul PC di terra:

  • AGV MANAGER: gestore del traffico, delle missioni e della diagnostica. Comunica con gli AGV tramite radio modem o WIFI
  • RAT: Tool grafico per descrivere i percorsi che l’AGV dovrà eseguire. Genera in uscita un file utilizzato sia dal sw AGV handler sia dal sw AGV Manager

I vantaggi della guida inerziale, confrontata alla guida laser, sono i seguenti:

  • si adatta perfettamente a veicoli di tipo “tartaruga” cioè veicoli che devono portare il carico pagante sul “dorso”
  • naviga molto bene nei corridoi lunghi e stretti
  • si presta bene in percorsi all’aperto o misti
  • si presta bene nel caso l’ambiente sia ricco di ostacoli verticali

La guida inerziale permette di posizionarsi se richiesto con grande precisione utilizzando direttamente i segnali dei magneti di riferimento. La guida laser è particolarmente indicata in ambienti di pianta regolare, liberi da ingombri verticali, in particolare se sono richieste traiettorie molto elaborate. Si consideri infine che qualunque tipologia di impianto può essere affrontata con guida inerziale. Lo stesso non vale per la guida laser.

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